东汉时期，北方数百年来最大的对手，匈奴被消灭以后，外来的威胁就是来自河西走廊一带的西羌，东汉与西羌进行了一百多年的战争，最后以东汉胜利结束，在东汉与西羌边界的凉州地区，皇甫规、张奂、段颍这三位名将，在对羌战争中取得很大的功绩，被称为凉州三明。
凉州地区自古民风剽悍，此地的部队更是作战勇猛，自古有凉州大马横行天下的威名，在长期与羌人作战中，诞生了一支强悍的骑兵部队，就是西凉铁骑，董卓就是西凉铁骑出身，曾经是凉州三明之一的张奂的部下，董卓作战勇猛，在对羌战争中立下功勋，黄巾起义中，董卓率领凉州铁骑平定凉州的叛乱，随后京中动乱，董卓率军进京独揽大权，立刘协为皇帝，也就是汉献帝。
入朝后董卓由司空改任太尉，征召韩融、蔡邕、陈纪等名士入朝为官，同时又选拔大量名士担任地方要职，如韩馥、刘岱、孔融、张邈等，甚至让反对自己的袁绍、王匡、鲍信等人担任要职，又放任士兵在洛阳城中大肆抢劫财物，董卓的权势如日中天，权倾朝野。
曹操、张扬、卫兹等人在地方招兵买马，东郡太守桥瑁呼吁各地起兵对抗董卓，恢复刘辩的帝位，董卓让李儒毒杀了刘辩，关中十八路诸侯推举袁绍为盟主，共同讨伐董卓，面对如此形势，董卓将刘协送到长安，动用军队将洛阳城中数百万居民迁往长安，自己则留守洛阳，火烧洛阳城，城内建筑物全毁，鸡犬不留。
孙坚率军攻入洛阳城，打败董卓的军队，董卓战败后逃往长安，司徒王允说服了董卓的义子吕布刺杀董卓，董卓被吕布杀死之后，这支西凉铁骑由李傕统领，李傕是董卓的心腹大将，原来还统领着西凉军中精英组成的飞熊军，董卓死后，李傕、郭汜、张济等原来董卓的部下率军占领长安，祸乱天下，最后李傕在黄白城被凉州军阀梁兴等人杀死。
董卓的西凉铁骑是政府军出身，随着董卓部下的死亡消失，剩下的西凉铁骑就是由凉州起义军组成的，首领是马腾、韩遂，以及一些西凉地区的小军阀，马腾、韩遂死后西凉铁骑则是以马超为首领。
韩遂曾率领数万骑兵入侵皇家园林，皇甫嵩、董卓率军征讨韩遂，都被韩遂打败了，韩遂杀掉边章、北宫伯玉、李文侯后，拥兵十余万，董卓入长安后，邀请韩遂、马腾进京，韩遂、马腾到达长安后，董卓已经死了，李傕等人掌权，韩遂被封为镇西将军，马腾被封为征西将军，后来马腾有事求李傕，没有得到答应，马腾联合韩遂进攻李傕，但是被李傕派军队打败后，两人退回凉州。
韩遂曾与马腾结为异性兄弟，两人统帅着西凉铁骑，在当时的割据势力中实力最强，后来由于部下的矛盾，韩遂和马腾成为仇敌，韩遂杀死了马腾的妻子，之后韩遂和马腾两人连年交战。
曹操派钟繇、韦端前往劝和，马腾劝说下入朝为官，马超的两个弟弟马休、马铁也一同前往，留下马超统领马腾的部队，马超联合张横、梁兴、杨秋、侯选、程银、李堪、马玩、成宜等凉州军阀，推举韩遂为都督，共同起兵攻打曹操，被曹操打败后韩遂、马超等人逃回凉州，因为马超起兵之事，曹操杀了马腾及其三族。
不久韩遂也被部下杀死，马超率军攻下凉州治所冀城，杀死凉州刺史韦康，曹操派夏侯渊率军攻打马超，韦康的旧部下杨阜等人与夏侯渊一起打败马超，失去根据地后，马超投降汉中的张鲁，马超跟张鲁借兵进攻凉州，失败后撤回汉中，马超受张鲁的亲信排挤，听闻刘备在成都包围刘璋，就率军投靠刘备。
马超投靠刘备之后，率军到达成都城下，刘璋立即开城投降，平定西川后，马超被任命为平西将军，随后马超又跟随刘备与曹操争夺汉中之地，最终刘备取得胜利，刘备称帝建立蜀汉政权，马超被封为骠骑将军，领凉州牧，刘备能与曹操、孙权三分天下，马超也是功不可没。
马超的西凉铁骑是蜀汉的三大精锐部队之一，也是蜀汉最具攻击力的骑兵部队，全身精钢铁甲的西凉铁骑，攻击力和防御力都是很强悍，马超凭借这支骁勇的重甲骑兵部队，成为蜀汉五虎上将之一，可惜三国之后，西凉铁骑消失于历史之中。
