杨家将是有历史原型的，其中最有名的当属杨业。
杨业(?—986)本名杨崇贵，是五代时期割据麟州(今陕西神木一带)的杨信之子，在归宋抗辽之前一直是北汉的大将，后为北汉国主刘崇收于帐下，改名杨重贵，后又被赐刘姓，改名刘继业，所以在小说、戏剧中也有称他为杨继业的。
宋太祖生前多次攻打北汉都城太原，时为北汉大将的杨业在对宋作战中屡立战功。此后宋太宗继位，终在公元979年荡平了国势日衰的北汉，时为北汉国主的刘继元出城投降，但此时杨业仍在战场坚持抵抗。宋太宗深知杨业出众的将才，就让刘继元派人告知他国主已经投降。得知国破城亡，杨业泣不成声，只能无奈归宋。
降宋后的杨业虽然不像在北汉时那样受倚重，但仍得到宋太宗的信任，负责对辽前线代州(今山西忻州)一带的防务。他在代州各关口修筑堡垒，稳扎稳打，屡屡重创辽军，成功阻击辽军南侵。由于杨业英勇善战，被辽军称为“杨无敌”，他统率的军队被誉为“杨家军”。
雍熙三年(986)，宋太宗发起大规模对辽作战，史称“雍熙北伐”。宋军分三路攻辽，其中西路军主帅为潘美，杨业担任副帅。但北伐作战不久，大将曹彬所率的东路军就遭惨败，宋太宗急命中、西路军回撤。辽军自飞狐古道回击，占领寰州(今山西朔州一带)，与潘美、杨业所率西路军短兵相接。
深谙辽军战力的杨业建议避开敌军锋芒，声东击西掩护州县百姓南撤。但这一提议遭到监军王侁的反对。王侁讥讽杨业惧敌不出，甚至明里暗里攻击杨业躲避辽军是别有用心。杨业听后悲愤交加，叹道：“我杨业与辽人交战多年，这次主张避其锋芒并不是贪生怕死，只是因为天时地利条件均不利于作战;如果你们非说我贪生怕死，我也只能拼死一战了!”
主帅潘美在一旁默不作声，杨业只能孤军悬出对抗辽军。临行前，他对潘美说：“这次出战，必是有去无回，只希望诸位在陈家谷设伏，到时设法接应我们。”潘美一口答应。
如杨业所料，孤军深入的宋军很快落入辽军重围。杨业率部力战，奋勇突围至与潘美约定接应的陈家谷，但潘美竟早已率部后撤。望着无一兵一卒把守的陈家谷口，这位身经百战的老将军不禁仰天长叹，他决心以死明志，但不想连累部下，就劝说他们：“你们有家有室，与其和我在这里同归于尽，不如先行撤退，日后皇上如追问此战经过，你们也可如实报告。”
但杨家军素来忠义英勇，谁也不愿临阵脱逃，面对数倍于自己的敌人，大家毫无惧色，一番殊死血战之后，杨家军全军覆没，杨业为辽军俘虏，因伤势过重，几天后与世长辞。
古代社会信息不畅，杨业阵亡的详情，宋廷在很长一段时间里都不知晓，直到后来有一名叫刘吉的武臣出来证明杨业抗辽的事迹后，宋太宗才下诏抚恤烈士遗属，并处罚潘美、王侁等人。后来的历史演义作品，多将潘美描绘为谋害杨业的阴险小人，其实，从根本上说，杨业的悲剧是宋太宗对武臣的防范猜疑所致，潘美不过是宋太宗手上监督武将的一个工具以及对辽战败的替罪羊罢了。
杨业的子孙自然都是“杨家将”中人。杨业共有七子，其中杨延玉同杨业一起战死在陈家谷口，其他六子分别为延朗、延浦、延训、延瓌、延贵、延彬。杨业七子中最负盛名的当属杨延朗，后来为避宋朝的国讳，改名杨延昭(在历史演义小说或戏曲作品中被称作“杨六郎”)。他自幼随杨业出入疆场，后来一直镇守在抗辽前线，多次阻击进犯中原的辽军，战功卓著。
杨延昭有三子，其幼子杨文广是北宋中期名将，戏剧中挂帅出征的杨宗保之妻穆桂英实际上是杨文广之妻慕容氏，而杨宗保只是一个文学中的虚构人物。至于杨业夫人佘太君，据学者考证，当为“折(shé)太君”，从五代直至北宋末年，折家世代戍边，人称“折家兵”。有关折太君的史料不多，文艺作品中的佘太君是后人艺术塑造的形象。
北宋中期，杨家将的故事就开始在民间流传。随着北宋亡国，南宋偏安东南直至为元人所灭，作为民族英雄的杨家将的事迹得到更加广泛的传播，这多少也是出于对现实的无奈和对故国的怀念之情。
